Механизм Кланна является не первым шагающим механизмом. Первый в мире шагающий механизм изготовил Пафнутий Чебышев на основе своего механизма, преобразующего вращательное движение в прямолинейное. Этот шагающий механизм Чебышева пользовался большим успехом на Всемирной выставке в Париже в 1878 году.
Механизм Кланна был разработан Джо Кланном (Joe Klann) в 1994 году как приложение к теории Бёрместера, используемой при расчётах двухшатунных четырёхзвенных механизмов. Он классифицируется как кинематическая цепь Стефенсона III типа.
